【摘 要】
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定期对海底海管进行检测维修对保障海上油气田的正常生产具有重要作用,采用水下机器人?鄄水下机械臂(简称UVMS系统)进行海管检测和维修能够实现无人自主化作业,减少检修成本,
【机 构】
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渤海石油航务建筑工程有限责任公司,哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
【基金项目】
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黑龙江省自然科学基金项目(E2017024),“十三五”海军预研项目(J040717005),国防基础科研项目(A0420132202),中国国家科学技术部国际合作项目(2014DFR10010)
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定期对海底海管进行检测维修对保障海上油气田的正常生产具有重要作用,采用水下机器人?鄄水下机械臂(简称UVMS系统)进行海管检测和维修能够实现无人自主化作业,减少检修成本,具有工程价值和现实意义。该文针对UVMS系统在海管检测和维修中局部自由度冗余导致的任务分配问题,提出了一种基于模糊逻辑的UVMS运动学任务规划方法,通过仿真实验验证了该运动规划方法的可行性和有效性,能够满足海管维修作业的要求。
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