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基于ROS的机器人室内巡检技术仿真

来源 :重庆理工大学学报(自然科学) | 被引量 : 7次 | 上传用户：zdp1888

【摘 要】

：

针对传统巡检机器人在进行巡检时缺乏自主环境感知能力以及无法自主规划路径的问题,提出基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)融合同时定位与建图(SLAM)、路径规划(path planning)技术进行室内机器人巡检应用的仿真研究思路。首先建立室内巡检机器人模型及仿真地图环境,然后对应用于机器人巡检的关键算法进行分析与选择,最后基于ROS构建室内巡检机器人试验平

【作 者】

：

高民东 张雅妮 朱凌云 

【机 构】

：

重庆理工大学计算机科学与工程学院

【出 处】

：

重庆理工大学学报(自然科学)

【发表日期】

：

2018年07期

【关键词】

：

巡检机器人 同时定位与建图 路径规划 机器人操作系统 

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（61502064）, 重庆市教委科学技术研究项目（KJ1709206）, 重庆理工大学研究生创新基金资助项目（YCX2016228）

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针对传统巡检机器人在进行巡检时缺乏自主环境感知能力以及无法自主规划路径的问题,提出基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)融合同时定位与建图(SLAM)、路径规划(path planning)技术进行室内机器人巡检应用的仿真研究思路。首先建立室内巡检机器人模型及仿真地图环境,然后对应用于机器人巡检的关键算法进行分析与选择,最后基于ROS构建室内巡检机器人试验平台,并对巡检过程中所提出的关键技术进行仿真研究。结果表明:基于ROS的室内机器人系统的定位与建图算法以及

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