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提出了适用于多履机械稳态转向特性分析的数学模型及求解方法,将传统的在过分筒化基础上的近似求解方法提高到利用数值方法对包含多种因素在内的模型进行精确求解。定义了转向不准确度及转向驱动力增加率作为评价多履带转向性能的指标,利用3履带机械模型对计算机仿真结果进行了验证,实验结果与仿真结果吻合较好。