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古典政治哲学中的政治自由通过求善原则体现出来，城邦的公民只要服从善的原则，他们就是自由的。进入中世纪基督教时期，这种求善的原则被拯救概念所取代，人们通过获得上帝的恩典而获得自由。然而，随着文艺复兴的兴起，对古典政治哲学和基督教神学的批判反思，马基雅维里开启了现代政治哲学，以“无支配自由”的概念为共和主义和自由主义的政治自由奠定了基础。