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单柔性机械臂的逆动力学分析
单柔性机械臂的逆动力学分析
来源 :力学与实践 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ancdtang
【摘 要】
:
本文以单柔性机械臂为例,提出了了一各解决在柔性机械臂逆动力学的研究中,若不计连杆挠度引起的纵向变形,则存在所谓的铡刚度问题,从而导致逆动力学解决的不稳定问题的方法,并通过
【作 者】
:
邹建奇
苏铁坚
【机 构】
:
吉林建筑工程学院,吉林工业大学
【出 处】
:
力学与实践
【发表日期】
:
1997年3期
【关键词】
:
单柔性
机械臂
逆动力学
负刚度
【基金项目】
:
国家自然科学基金
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本文以单柔性机械臂为例,提出了了一各解决在柔性机械臂逆动力学的研究中,若不计连杆挠度引起的纵向变形,则存在所谓的铡刚度问题,从而导致逆动力学解决的不稳定问题的方法,并通过与文献「1」方法的比较,证明了该方法的有效性。
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