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本文研究的是组合导航系统的实时性数据处理问题。在ＹＥＨ提出的协方差／信息滤波方法的并行结构基础上，根据我们采用的硬件配置即ＰＣ计算机和Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ晶片机，以及并行结构设计的一般规则，提出了一种改进的协方差／信息滤波的并行结构。我们应用该并行结构对ＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统的数据处理进行了算法仿真，通过对串行算法、ＹＥＨ的算法与本文算法协方差／信息滤波周期的比较，可以看到本文提出的改进的协方