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解决了排球机器人击球点、击球姿态及击球速度的确定问题.在考虑系统延时基础上,通过引入机器人动作时间函数和目标到达时间函数,提出了一种解决机器人击球、拦截和抓取运动目标等任务的通用的目标拦截点确定方法.将该方法应用于确定排球机器人击球点,实现了在排球机器人工作空间内的球运动路径上任意位置回球.同时,通过建立机器人手部与球的碰撞模型,确定了机器人的击球姿态及击球速度.针对Motoman SV3机械手进行的仿真研究证明了其可行性.