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近期，Astolfi和Stamnes等对一类机械系统设计了速度观测器．采用了分步设计Lyapunov函数的方法，这导致观测误差系统结构复杂、证明繁琐．而且设计的偏微分方程（Partial differential equation，PDE）不合理，导致计算量大、不易求解，本文在Astolfi和Stamnes等的基础上，对一类机械（机器人）系统设计了速度观测器．通过对观测误差系统的Hamiltonian实现，克服了Astolfi和Stamnes等方法中的上述缺点，并设计了一类偏微分方程，避免了繁琐计算．最后