【摘 要】
：
设计以全国大学生"恩智浦"杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并根据自动控制算法输出PWM信号,最终通过电机实现智能车的转向和动态平衡。
论文部分内容阅读
设计以全国大学生"恩智浦"杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并根据自动控制算法输出PWM信号,最终通过电机实现智能车的转向和动态平衡。
其他文献
WACEL—基于WiFi和CCTV数据融合的室内定位系统,利用室内公共场所的现有设备,如WiFi和视频监控设备,以极低的成本实现误差1 m内的实时室内定位。CCTV摄像头通过神经网络检测得到目标位置,根据时间帧生成轨迹。WiFi的动态路径损耗模型计算设备位置。通过数据融合方法将WiFi与CCTV轨迹匹配,精确校准,可覆盖大范围的复杂场景。该系统具有低成本、高精度、低延迟等优势。
文中设计了一款基于微信小程序的特殊群体防走失定位系统,该系统分为硬件部分和软件部分。硬件部分选用STC15单片机,搭配NB-IoT模块和GPS模块设计定位器;软件部分采用微信小程序即可实时查看特殊群体的位置信息。当特殊群体按下定位器的提醒按钮,定位器可以向监护人手机发送位置提醒消息,同时,微信小程序中还可以设置安全活动范围,一旦超出设置范围,定位器立即向监护人手机发送消息及时提醒。
为了解决当前大量重要载体在人工管理中的局限性,实现对载体内、外场流转过程的全生命周期管理,提出一种基于HF/UHF双频段无源RFID技术的载体管理系统设计方案。文中对系统硬件组成、软件设计以及载体流转中的典型应用过程进行了分析。过程模拟分析表明,该系统可有效提升在各种场景下对重要载体的技术管理能力,保证载体管理的安全性以及实效性。
温湿度数据是环境检测的重要参数,为精准测量该数据,利用STM32F405单片机与SHT75数字式温湿度传感器设计了一套温湿度测量系统。通过STM32F405单片机控制SHT75数字式温湿度传感器的工作时序,给出温湿度检测系统的硬件电路和软件程序设计方法,以及单片机对传感器启动、复位、读数据、写指令等相关程序,实现对所测温湿度的采集和显示,并通过温湿度计算露点。
针对病患护理情况不能及时客观反馈的问题,文中提出了一种用药监控系统。系统基于物联网框架,感知层使用UHF RFID读取病人用药信息,数据收集器把药品信息上传服务器,服务器分析、存储药品信息;从开医嘱、配药、给病人注射,到医疗垃圾丢弃,记录了药品的全生命周期,便于医生查阅病人治疗信息,监视病人治疗情况。同时,该系统还能够帮助护士确定用药正确性,在一定程度上提高了护士的工作效率。该系统对物联网在医疗中
文中首先分析了鲸鱼算法的基本原理和流程。虽然该算法操作简单,参数少,但该算法在搜索过程中对参数随机性的依赖较大,这在很大程度上影响了算法的收敛速度与收敛精度。在原有鲸鱼算法的基础上引入一个惯性权重因子,使算法能够快速收敛于最优解,并用8组常用测试函数对改进算法的性能进行测试。仿真实验表明,改进算法在收敛速度和收敛精度上都优于原始鲸鱼算法,从而证明了算法的有效性。
随着高速公路事业和运输业的大力发展,高效率低成本的路面病害检测技术具有越来越重要的研究价值。面对传统人工方法在路面病害检测时的低效率高成本问题,提出一种基于卷积神经网络的路面病害自动检测方法。采用LeNet卷积神经网络构建并训练得到路面病害检测预训练离线模型。对采集到的路面图片进行数字图像处理之后,再使用LeNet预训练模型进行路面破损检测。实验结果表明,基于LeNet卷积神经网络的路面病害自动检
提供完善的地质灾害监测预警系统,可以最大限度保障人民群众生命财产安全。然而,地灾监测系统安装地点环境复杂,其对数据采集(DAQ)系统具有诸多需求,包括超长距离传输、低功耗运行、多频段运行等,系统设计具有很大难度。文中以LoRa双频段网关节点为基础,进行了地灾监测的高集成度DAQ系统设计。所设计系统通过LoRa技术实现低频、高频的双频段网关节点数据传输,实现系统低功耗长时间稳定运行。以自主设计LoR
当前农业生产多采用传统生产模式,生产效率低下。如何以较低成本提升农业生产的信息化水平,提高生产效率是具有现实意义的研究课题。文中提出了一种较低成本的解决方案:使用ZigBee进行环境数据采集及设备控制,基于STM32开发物联网网关进行协议解析、封装和数据转发,通过中国移动免费的物联网云平台OneNET实现网关和手机APP的点对点通信。实验证明,手机APP可实时远程查看环境的温湿度数据,根据需要发出
针对当前难以实时监测干旱、水涝及人与动物破坏农作物的情况,文中介绍了一款基于NB-IoT的农业生产实时监控设备。所开发的设备包括太阳能供电模块、STM32核心处理模块、NB-IoT模块、DHT11温湿度传感器模块、继电器模块、土壤湿度传感器模块、烟雾浓度传感器模块、红外传感器模块及蜂鸣器等。所制作的农业生产监控设备具有低功耗、体积小、易部署、安全性及稳定性高的特点。通过NB-IoT模块,设备可以将