【摘 要】
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目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安
【机 构】
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北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所,北京航空航天大学电子信息工程学院
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划（863计划）（2013AAl22103）,中央高校基本科研业务费专项资金（YWF-14-WRJS-005,YWF-15-WRJS-OOl,YWF-15一GJSYS-061）资助课题
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目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束模型。为了提高无人机航路规划效率,提出了网格概率地图法（grid probabilistic roadmap,GPRM）,利用约束模型构建代价函数,实现无人机航路的多约束快速航路规划。GPRM的实验仿真表明,GPRM规划效率相比较传统PRM有显著提升,同时规划结果更加符合实际任务需求,
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