【摘 要】
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GPS／DR组合导航系统是一个非线性系统，以往采用的扩展卡尔曼滤波算法EKF使得函数的整体特性被局部特性所代替，加上噪声的存在使系统的性能进一步下降。为了获得更好的状态估计性
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GPS／DR组合导航系统是一个非线性系统，以往采用的扩展卡尔曼滤波算法EKF使得函数的整体特性被局部特性所代替，加上噪声的存在使系统的性能进一步下降。为了获得更好的状态估计性能，用无迹卡尔曼滤波算法UKF（Unscente dKalman Filter）实现组合导航系统的非线性状态估计，避免了EKF方法的线性化近似过程，提高了算法的收敛速度和载体的定位精度。仿真结果表明：在非线性状态估计中，UKF滤波方法优于EKF滤波方法。
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