【摘 要】
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基于R（3,3）几何代数,提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系,利用R（3,3）几何代数能符号描述刚体运动的优势,自动求解并联机构各支链螺旋系;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51375230）
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基于R（3,3）几何代数,提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系,利用R（3,3）几何代数能符号描述刚体运动的优势,自动求解并联机构各支链螺旋系;然后利用R（3,3）几何代数能符号表示集合交集和并集的优势,自动求解动平台运动空间,该运动空间为所求并联机构自由度的符号表示式;最后基于C＋＋软件平台对这种并联机构自由度自动化求解算法进行验证。使用R（3,3）几何代数不仅能通过刚体运算法则得到支链螺旋系的符号表达,同时可以直接求解动平台运动空间,省去一般螺旋理论求互易螺旋需求解
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