【摘 要】
:
为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机
【机 构】
:
燕山大学机械工程学院,河北科技师范学院机电工程学院
论文部分内容阅读
为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵;基于驱动雅可比矩阵建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,定义了驱动静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系;基于约束雅可比矩阵建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,分析了结构参数与约束静
其他文献
目的探讨肝硬化肝细胞癌患者行腹腔镜肝切除术与开腹肝切除术的临床疗效比较。方法收集2006年1月-2007年12月于临夏市人民医院确诊为肝硬化肝细胞癌的患者136例,分别行腹腔镜
为了选育、鉴定抗褐斑病较好的国内甜菜品种,分析抗褐斑病品种的亲缘关系,本试验利用筛选出的多态性较好的14对SSR引物组合对17份甜菜品种进行亲缘关系分析,采用MEGA3.1软件
建筑施工企业中,会计部门在建筑企业中占有非常重要的地位,建筑企业会计在统计信息的过程中会出现诸多的差错,因此对建筑施工企业信息失真的原因进行详细的分析,有利于建筑施
开春后,南风天即将驾临的气息笼罩着整个江南,眼看湿气渐重,又到了晒书的时节。古人说晒书,只不过是一个风雅的比喻(见《世说新语》及清代诗人朱彝尊故事,指学养丰富之人仰卧
本文从目前影响高校内部审计工作的制约因素出发,有针对性的提出相应的完善策略,进而提高内部审计工作的质量和效率,提升教育资金使用效益,充分发挥内部审计“免疫系统”的作
一、我国公共建筑能耗概况在生产力高速发展的今天,对能源的需求量越来越大。我国的煤炭、石油和天然气这几种主要能源的基础储量虽然很大,但人均占有量与世界平均水平相比还相
值中国戏剧梅花奖创建20周年之际,由中国戏剧家协会承办、中央戏剧学院名誉院长徐晓钟教授任总导演、二十三位梅花奖获得者联袂演出了我国现代著名剧作家曹禺先生的代表作<雷
阅读障碍者的深层感知觉加工缺陷,近十年来受到研究者的关注。拼音文字的研究发现,发展性阅读障碍者存在视觉注意力加工缺损,而且这种缺损与语音意识缺损的关系目前仍在争论,文章
采用湿式空气氧化技术对目前印染行业中摊放的高浓度、难降解废水进行脱色处理,以酸性大红G水溶液为目标污染物,考察了温度、浓度、空气含量和pH这些因素对酸性大红G溶液脱色效
创业的社会保障是一个社会系统工程.本文在分析创业社会保障体系的涵义与作用基础上,结合国内外创业社会保障体系的经验,对构建南京创业社会保障体系进行了思考.