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本文将Narendra（1978）的单输入单输出（SISO）系统模型参考自适应控制设计方法推广到多输入多输出（MIMO）系统。对于被控对象传递函数矩阵的相互作用因子（interactor）P<sub>M1</sub>（s）(即（?）P<sub>M1</sub>（s）R（s）P<sup>-1</sup>（s）=K<sub>T</sub>,K<sub>T</sub>为常数矩阵,其逆存在)为对