【摘 要】
：
提出一种便携式大变径全驱式的油缸检测机器人,该机器人采用模块化设计思想,分为运动机构和转台机构两部分。运动机构采用周向三轮定位全驱机构和双丝杆剪刀式主动变径机构相
【机 构】
：
兖矿东华重工有限公司; 上海交通大学仪器科学与工程系;
【基金项目】
：
上海市自然科学基金资助项目(18ZR1421300)
论文部分内容阅读
提出一种便携式大变径全驱式的油缸检测机器人,该机器人采用模块化设计思想,分为运动机构和转台机构两部分。运动机构采用周向三轮定位全驱机构和双丝杆剪刀式主动变径机构相结合,通过对称式设计,在实现油缸内行走及变径的同时,保证运动机构中心轴线始终与油缸内壁中心轴线平行。转台机构可实现转动和支撑两种运动,通过对称式刚性支撑腿设计,使转台稳定支撑在管道内。机器人直径190 mm～450 mm,重量12 kg,可携带。测试表明检测机器人具有良好的检测性能和大变径适应性,适用于大口径油缸内壁的检修检测。
其他文献
学区集团化管理是促进区域义务教育均衡发展的途径之一,已成为我国多个区域推进教育均衡发展的有力抓手。运用成本收益分析法,从政策作用的主客体,教育管理者、教育举办者、
生物教学不仅要让学生掌握知识,更要让学生懂得获取知识过程中的认知方法及其规律.而传统的生物教学只偏重基础知识的传授,忽略了获取知识过程中的认知方法及其规律.为了改变
<正>东晋永和九年(353),王羲之邀请多人在山阴附近的兰亭修禊事,饮酒赋诗,事后将这一次玄言诗盛会的成果编为一集,亲自为作一序并手写过多份,这就是著名的《兰亭集序》。唐修
概述了国外化学品环境管理和技术支撑体系发展现状,分析了我国化学品环境管理和技术支撑体系与国外的差距,针对国内化学品环境管理对科技的需求,提出了需优先开展的科学研究
妇女史、社会性别史与经济—社会史既相互联系 ,又相互区别。从国内外近一个世纪学术与社会发展的历史看 ,社会史、经济史虽然都十分关注与妇女相关的各种社会问题 ,但它们并
为了做好朔黄铁路施工用电工作,达到确保施工用电需要、控制施工用电投资、又能将部分施工用电的电力工程和电源在施工用电结束后转为铁路正式使用的目的,根据施工用电工作经
中国社会科学院语言研究所和中国语言学会为庆祝吕叔湘先生九十华诞共同主办的学术讨论会于1993年10月20日在北京隆重举行。应邀出席大会的有全国人大常委会副委员长孙起孟,
无花果栽培及利用的研究进展王文凤李春立张林平杨建民（河北农业大学林学院，保定０７１０００）关键词无花果；生物学特性；营养价值；栽培；利用中图分类号Ｓ６６３．３ＲＥＳＥＡＲＣＨＡＤＶＡＮＣＥＳＯＦＦｉｃｕｓｃａｒｉｃａＩＮＣＵＬＴＩＶＡＴＩＯＮＡＮＤＵ...
对钢结构二级焊缝的无损检测抽检比例进行了分析,提出了正确理解和执行规范的方法。
<正>护田林带的水分效应,主要是降低风速,气温,减少作物叶面蒸腾和水分的无效损耗,调节田间地下水盐动态,为作物的生长发育创造良好的生境。 渠道渗漏和水面蒸发,是造成渠道