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根据直升机飞行控制系统的内外回路设计概念，利用H∞回路成形方法设计了直升机双回路控制系统。首先采用H∞回路成形方法设计姿态命令/姿态保持控制器，使得直升机内回路具有良好的带宽和响应时间，且保持通道的解耦和鲁棒性；采用H∞回路成形方法构建直升机的速度回路作为外回路，实现对直升机的前飞速度和横向速度的控制，保证速度通道上具有良好的跟踪性能和鲁棒性能。并按照ADS-33E对所设计的控制系统的操纵品质做出了评价。仿真结果显示了良好的控制效果，验证了该设计方法的有效性。