【摘 要】
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近年来研究人员试图利用单个摄像头作为无人飞行器自主避障的主要传感器,即采用单目视觉方法测距。这主要是因为小型无人机的负载能力有限,利用单个摄像头能够使无人机的计算
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近年来研究人员试图利用单个摄像头作为无人飞行器自主避障的主要传感器,即采用单目视觉方法测距。这主要是因为小型无人机的负载能力有限,利用单个摄像头能够使无人机的计算时间和电池的消耗减少,并且有可能实现基于视觉算法的实时性避障。由此提出了一种计算实时距离的数学模型,通过这种模型来估算小型无人机上摄像头到障碍物的距离,并且通过实验验证,利用该方法得到的结果与地面真值有良好的一致性。
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