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多关节坐标测量机的数学模型和参数标定
多关节坐标测量机的数学模型和参数标定
来源 :新技术新工艺 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wanghua8503
【摘 要】
:
根据Denavit-Hartenberg方法,运用齐次坐标变换等数学工具,提出了具有普适性的杆件单元模型,建立了6自由度多关节坐标测量机的数学模型.在此基础上研究了模型中系统参数及运
【作 者】
:
李中伟
王从军
周晓慧
【机 构】
:
华中科技大学塑性成型模拟及模具国家重点实验室
【出 处】
:
新技术新工艺
【发表日期】
:
2006年6期
【关键词】
:
关节式坐标测量机
运动参数
标定
multi-joint coordinate measuring machine
kinematical parameter
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根据Denavit-Hartenberg方法,运用齐次坐标变换等数学工具,提出了具有普适性的杆件单元模型,建立了6自由度多关节坐标测量机的数学模型.在此基础上研究了模型中系统参数及运动参数的标定问题,设计了一种全新的标定块,并使用该标定块根据最小二乘法和迭代法快速地实现了参数标定.
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