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针对具有非最小相不稳定内部动态的水下滑翔机运动控制问题，采用基于稳定逆技术的设计方法设计了前馈控制器。水下滑翔机在有限时间内的稳态间转换过程，被视作两点边值问题。将一种新型前馈控制器设计方法拓展，应用于非线性多输入多输出水下滑翔机系统；利用两点边值条件，为前馈控制器设计了期望输出轨迹。仿真结果表明，在设计的前馈控制器作用下，滑翔机内部动态的解，不仅是有界的，而且是因果的；通过选定合适的转换时间，可以满足滑翔机系统的输入输出限制，降低对控制输入激励的需求。