【摘 要】
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对一种新型球面仿生关节变胞机构进行分析.机构由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,具有2个工作构态,即构态1(变胞构态)和构态2(正常构态).机构处于构态1时
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津,300387天津工业大学机械工程学院,天津300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;
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对一种新型球面仿生关节变胞机构进行分析.机构由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,具有2个工作构态,即构态1(变胞构态)和构态2(正常构态).机构处于构态1时,动平台相对静平台有3个转动自由度和1个径向移动自由度;机构处于构态2时,动平台只有3个转动自由度,等效于3自由度球面机构.首先根据机构支链特殊位置关系,运用矢量代数法,建立机构运动学方程.然后求解非线性方程组,得到位姿逆解解析解.最后利用MATLAB的fsovle命令搜索机构全部8组正解的数值解以及位姿矩阵.此方法分析过程简单明了,具有很强的通用性.
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