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本文采用有限元的方法，对典型机器人手臂进行力学分析。所选取的平面壳体等参单元是将平面应力问题与板弯曲相叠加，并选用拟合性好的等参单元进行计算，在力学分析的基础上，确定了平面壳体单元的刚度矩阵，并根据载荷情况求出节点位移。实践证明，这种有限元分析方法有较高的实用性，为工业机器人手臂结构的优化提供了理论基础。