【摘 要】
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为提高自动导航插秧机路径跟踪控制系统性能,提出一种基于模糊PID算法调整插秧机前轮转向角度的控制方法。该方法首先建立被控对象的运动学模型,根据运动学模型对模糊PID控制
【机 构】
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山东农业大学机械与电子工程学院,山东省农业装备智能化工程实验室,山东农业大学机械与电子工程学院,山东农业大学机械与电子工程学院,山东省园艺机械与装备重点实验室
【基金项目】
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山东现代农业产业技术体系水稻创新团队资助项目,“双一流”奖补资金项目(SYL2017XTTD14),山东省重点研发计划(2017GNC12109).
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为提高自动导航插秧机路径跟踪控制系统性能,提出一种基于模糊PID算法调整插秧机前轮转向角度的控制方法。该方法首先建立被控对象的运动学模型,根据运动学模型对模糊PID控制算法进行设计。其次运用Matlab对路径跟踪控制系统进行仿真分析,仿真结果表明:所设计模糊PID控制方法相比于传统PID控制方法,可以有效减少系统的超调量和到达稳态的时间。最后进行动态试验验证,传统PID控制方法下,小车底盘以0.35和0.85 m/s的速度行驶时,最大路径跟踪误差为3.8和6.5 cm,平均路径跟踪误差为2.47和3.67
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