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对智能车辆视野内的车道采用线性模型进行拟合，分析线性模型拟合车道的误差，提出减小误差的方法，并分析户外环境中几种典型光照变化和阴影对智能车导航的影响，改进基于线性车道模型的边缘检测算法。实验证明：在JUTIV-II上采用线性模型可提高导航路径识别的准确性，减少数据处理量和获得较高计算机处理频率。