【摘 要】
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针对下肢屈伸训练，在机器人末端工作空间内，确定了直线和圆弧相结合的运动轨迹，根据轨迹规划对末端位移、速度、加速度连续性的要求，假设加速度按正弦变化，由直线、圆弧轨迹起点和
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针对下肢屈伸训练，在机器人末端工作空间内，确定了直线和圆弧相结合的运动轨迹，根据轨迹规划对末端位移、速度、加速度连续性的要求，假设加速度按正弦变化，由直线、圆弧轨迹起点和终点的约束条件求积分得到位移、速度、加速度函数表达式，并利用MATLAB软件得到机器人末端在XY平面内的轨迹，并求解了轨迹上机器人末端住姿与时间的关系，由数值解法求解逆运动学，得到了机器人若干时刻的关节位移，证明了轨迹规划的可行性，同时为机器人仿真的驱动函数提供数据。
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