【摘 要】
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非结构化道路通常没有车道线等引导标线,且边界模糊,周围干扰因素较多,在这种道路上自动驾驶以及车辆辅助驾驶的车道保持功能将不能可靠工作。通过生成道路RGB图像的熵图像,并计算此熵图像直方图的最小差值,以此差值作为阈值初步分割道路图像并使用改进区域生长方法提取出道路区域。使用实时性较好的二次曲线建立车道模型,并使用改进的最小二乘拟合方法可有效避开道路区域边缘杂点并提高边缘拟合速度。试验结果表明,改进的
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非结构化道路通常没有车道线等引导标线,且边界模糊,周围干扰因素较多,在这种道路上自动驾驶以及车辆辅助驾驶的车道保持功能将不能可靠工作。通过生成道路RGB图像的熵图像,并计算此熵图像直方图的最小差值,以此差值作为阈值初步分割道路图像并使用改进区域生长方法提取出道路区域。使用实时性较好的二次曲线建立车道模型,并使用改进的最小二乘拟合方法可有效避开道路区域边缘杂点并提高边缘拟合速度。试验结果表明,改进的方法可以快速并较好地提取出非结构化道路图像中的车道并拟合出车道线,有利于实现基于视觉的自动驾驶和车辆辅助
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To investigate the effects of long-term fertilization systems on soil microbial community structure,labile organic carbon and nitrogen and enzyme activity in yellow sand paddy field and upland,a field
Autofluorescence imaging(AFI) systems are widely used in the detection of precancerous lesions.Fluorescence images of precancerous tissue are usually red(R) or blue(B), so this kind of system has high
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以铜绿微囊藻的胞外有机物(EOM)为研究对象,研究不同条件下,二氧化氯预氧化对铜绿微囊藻胞外有机物在氯化消毒过程中消毒副产物前体物(DBPsFP)的控制规律。研究表明,随着二氧化氯投量的增加,三氯乙酸(TCAA)、三氯乙腈(TCAN)浓度先增加后减少,二氯乙腈(DCAN)浓度先减少后增加,三氯甲烷(TCM)、二氯乙酸(DCAA)、二氯丙酮(1,1-DCP)、三氯丙酮(1,1,1-TCP)浓度均持续
研究了曝气生物滤池(BAF)单独运行以及铁碳微电解/BAF组合工艺对微污染原水的预处理效果,并探讨了污染物去除机理。结果表明,与单独BAF工艺相比,组合工艺强化了对污染物的去除效果,尤其强化了对COD_(Mn)的去除(去除率由21. 41%提升至42. 29%)。有机物分级分析表明,铁碳微电解对微污染原水中的各组分有机物均有一定的去除效果,并且提高了可生化性,有利于后续BAF对有机物的进一步去除;
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