【摘 要】
：
针对神光-III激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台.运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆
【机 构】
：
重庆大学机械传动国家重点实验室 ,重庆,400044中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,四川 绵阳,621900;
论文部分内容阅读
针对神光-III激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台.运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解.利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解.为提高运动学正解精度,提出采用“单一输出”细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级.为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求.MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可有效应用于求解一般混联机构的运动学正、逆解.
其他文献
由陕西咸阳桂容电子信息技术研究所研制成功的“多功能水 (气 )发生装置及其应用”成果 ,于 2 0 0 0年 1月3 0日通过陕西省科学技术委员会的鉴定和陕西省经贸委新产品投产鉴
随着市场开放性程度提高,国外建筑投资商和承包商进入,政策法律、法规逐渐国际化,进一步规范和完善建筑业专业分包体系,将是我国建筑市场发展的必然趋势。
With the improve
《煤炭信息》周刊2016年第40期报道,根据《中国专利奖评奖办法》,第十八届中国专利奖共评选出中国专利金奖预获奖项目20项,中国外观设计金奖预获奖项目5项,中国专利优秀奖预
日前,中国水稻研究所与中国农业科学院植物保护研究所联合研究揭示了水稻细胞程序性死亡(Programmed cell death,PCD)和免疫调控的新机制,进一步丰富了影响水稻类病斑突变的
地籍测绘工作不仅关系到社会经济民生问题,更在国土资源管理工作中发挥着不可替代的作用,通过有效的地籍测绘,可以使各项土地资源数据更加精确、具体和详尽,进一步提高土地的
诚信与责任是成就事业的强大动力。有了它，就有了昂扬的精神和崇高的境界，事业就有了根基。从事建筑业20多年来，李江福坚持以诚为本，以信立身，把诚信精神融入一砖一瓦，化为一言一行
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
一、食物多样、谷类为主rn人类的食物是多样的.各种食物所含的营养万分不完全相同.除母乳外,任何一种天然食物都不能提供人体所需全部营养素.