【摘 要】
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与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1.介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等.该手上的电动机、减速器、
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与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1.介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等.该手上的电动机、减速器、驱动与控制电路等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点.试验结果表明,TH-1手适合用于拟人机器人上,以完成伸展、握拳和稳定抓取常见物体等动作.
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