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给出了一种集总计算结构的动力学建模公式。该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关对方程系数的影响，广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义。与文献中可见的其他建模公式相比，该公式不仅运算量为最少，而且结构简明，很好地表现出各系数下杆件量的和运动结构特征量的关系，是最有效的建模计算公式之一。