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为完成不同的作业，机器人终端应配置具有不同功能的器具。对于有多种操作对象的装配作业，配置具有多种抓拿功能的灵巧手是实现柔性装配操作的需要。针对二指手进行了静力学及运动学分析，提出了抓拿稳定的充要条件及相庆的运动控制算法。
二指手的控制算法研究
【摘 要】
：
为完成不同的作业，机器人终端应配置具有不同功能的器具。对于有多种操作对象的装配作业，配置具有多种抓拿功能的灵巧手是实现柔性装配操作的需要。针对二指手进行了静力学及运
【机 构】
：
清华大学
【出 处】
：
机械工程学报
【发表日期】
：
1994年6期
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