【摘 要】
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针对直升机易受系统不确定性影响和大多数控制器对模型依赖度高等问题,设计了基于非线性自抗扰和非奇异终端滑模方法的姿态复合控制器。首先,建立直升机全量非线性动力学方程
【基金项目】
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南京航空航天大学国防重大项目培育基金(NP201845)
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针对直升机易受系统不确定性影响和大多数控制器对模型依赖度高等问题,设计了基于非线性自抗扰和非奇异终端滑模方法的姿态复合控制器。首先,建立直升机全量非线性动力学方程,获得带扰动项的各姿态通道模型。其次,采用自抗扰控制框架,设计非线性扩张观测器和改进的全局快速非奇异终端滑模控制器,降低模型依赖程度,获得直升机姿态的快速响应和优良抗扰特性。最后,通过仿真对比分析,所设计的复合控制器在直升机姿态跟踪、抗扰方面效果较好。
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