【摘 要】
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根据自动铺丝机器人的运动学方程，得出其加速度，并定义加速度偏差。研究发现，加速度偏差的大小与Jacobian矩阵和Hessian矩阵有关，据此提出了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的自动
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根据自动铺丝机器人的运动学方程，得出其加速度，并定义加速度偏差。研究发现，加速度偏差的大小与Jacobian矩阵和Hessian矩阵有关，据此提出了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的自动铺丝机器人动力学性能指标。采用该性能指标对自动铺丝机器人进行了动力学分析，绘出动力学性能指标图谱，得到机器人结构尺寸和动力学性能之间的变化曲线图。结果表明，与基于Jacobian矩阵的速度水平上的性能指标相比，采用Jacobian矩阵和Hessian矩阵相结合的机器人动力学性能指标对机器人动力学性能影响更大，故
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