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结合STM 32和MSP 430单片机设计了一种新的农业果实采摘机器人激光自动瞄准系统，并在系统设计过程中引入了PID算法，大大提高了果实采摘机器人的定位精度和自动化程度。该系统对果实目标区域采用两组控制系统进行图像采集和运动控制。其中， STM 32单片机控制图像采集设备，并对图像信息进行分析处理，数据结果经无线通信送MSP 430单片机，控制电机带动激光笔移动瞄准目标位置。系统采用 OpenCV 处理图像，实现了人机交互功能，利用PID控制算法调整瞄准误差，提高了瞄准精度，通过对电机的闭环控制，实现了