【摘 要】
：
本文以当前柔性抛光工业机器人为研究对象,对最优轨迹规划进行了研究,首先,简单介绍了5次B样条轨迹曲线的构造,之后以此为基础,以遗传算法为核心,设计出一种时间最优解方法,并通过仿真分析的方式对该方法进行了验证,通过仿真分析可以发现,该方法可以为机器人设计出较为良好的轨迹曲线,能够有效缩减机器人的工作时间.
【机 构】
：
德州职业技术学院,山东德州 253034
论文部分内容阅读
本文以当前柔性抛光工业机器人为研究对象,对最优轨迹规划进行了研究,首先,简单介绍了5次B样条轨迹曲线的构造,之后以此为基础,以遗传算法为核心,设计出一种时间最优解方法,并通过仿真分析的方式对该方法进行了验证,通过仿真分析可以发现,该方法可以为机器人设计出较为良好的轨迹曲线,能够有效缩减机器人的工作时间.
其他文献
为研究石墨矿尾矿砂骨料混凝土的力学特性,对4种石墨尾砂掺量的混凝土开展单轴压缩试验,同时获取了压缩过程中的声发射信号,基于声发射信号对材料损伤演化特征进行评价.结果表明,混凝土试件的变形过程分为弹性、塑性、断裂破坏和残余变形4个主要阶段;随着石墨尾砂取代率增加,抗压强度有增大趋势,并在石墨尾砂取代率超过30％后趋于稳定.根据声发射试验得到损伤因子与应变的关系曲线;普通混凝土结构损伤主要在塑性变形阶段,尾矿砂改性混凝土的结构性损伤集中在塑性变形和断裂破坏阶段;一定比例的石墨尾砂有助于加速形成水化凝胶物,从而
以四川某钒钛磁铁矿浮选尾矿、长石尾矿和高岭石型硫铁尾矿为主要原料,制备轻质发泡陶瓷.基于原料化学成分分析进行物料配比、磨矿细度、SiC用量试验及L16(44)烧成制度正交试验.结果表明,优选试验质量配比为:钒钛磁铁矿尾矿30％、长石尾矿50％、高岭石型硫铁尾矿20％,外掺发泡剂碳化硅质量分数0.4％.确定最优烧成制度为:升温速率5℃/min,烧成温度1150℃,烧成时间10 min,降温速率10℃/min.最优条件下制备的发泡陶瓷表观密度为463.8 kg/m3,抗压强度达到3.16 MPa,体积吸水率为
以炉渣和低钙粉煤灰为主要原料,通过碱激发的方式制备地质聚合物胶凝材料.采用正交试验,研究了炉渣掺量、碱激发剂掺量、水玻璃模数、水固比等因素对炉渣-粉煤灰基地质聚合物抗压强度的影响,并使用扫描电镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)、傅里叶红外光谱(FTIR)仪进行表征.结果表明,碱激发剂掺量与28 d地质聚合物力学性能有较显著的正相关性;当炉渣掺量为30％,碱激发剂掺量为40％,水玻璃模数为1.4,水固质量比为0.29时,炉渣-粉煤灰基地质聚合物28 d抗压强度最高,为35.4 MPa.SEM、XRD及FT
现代人工作紧张,用脑过度,长时间的超负荷脑力劳动,会出现失眠、记忆力下降、注意力不能集中、头晕耳鸣、视物模糊、做事提不起兴趣等问题.这些在中医看来,都是肾虚的表现.
饮食和睡眠是人类赖以生存的两大基本条件和需求,二者往往互相影响.要想睡个好觉,在饮食上也要注意.日本“生活琐事网”(DIME)刊文给出了几个改善睡眠的方法.rn早上起床尽快吃早饭rn这样做可以在饥饿了一晚后及时补充能量,让大脑和身体进行联动,从而开启舒适的一天.此外,也别忘了晒太阳,调节生物钟.
上一节,我们说到了古希腊的一些特点,下面就重点介绍古希腊文明的由来.rn当希腊在当今西方的地位相当高.今天的西方人基本上都把古希腊称作他们文明的摇篮,并且在说起这事儿的时候往往还特骄傲,就好比我们中国人每次提到自己是龙的传人那种自豪的感觉一样.
近日,工业和信息化部、住房和城乡建设部等六部门联合印发《化工园区建设标准和认定管理办法(试行)》(以下简称《办法》)明确,未通过认定的化工园区,不得新建、改扩建化工项目(安全、环保、节能和智能化改造项目除外).
意大利撒丁岛是旅游打卡胜地,岛上的小镇维拉格兰德因为百岁老人特别多受到大量关注.据美国哥伦比亚广播公司报道,长寿在这个镇子虽然司空见惯,但百岁老人很受尊重.凡是超过100岁的居民,他们的画像就被放在该镇的墙上,以示尊重.
视力不断下降,却不明就里?这多半是因为一些不明显、但极为常见的用眼错误.眼科医生亚历山德拉·艾金娜表示,人类眼睛的进化适用于追踪猎物和避免危险,并不适合承受长时间来自近距离(40cm至70cm)的压力,眼睛的存在也不是为了获取由显示器屏幕像素形成的模糊闪烁图像.
研究了石灰、水泥掺量对循环流化床(CFB)粉煤灰-磷建筑石膏胶凝材料强度与耐水性能的影响,通过正交试验优化了CFB粉煤灰-水泥-石灰复合改性磷建筑石膏胶凝材料配合比,并采用X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)测试了改性石膏的水化产物和微观结构.结果表明,CFB粉煤灰掺量为10％时,较低掺量(1％～5％)的石灰能够明显增强CFB粉煤灰-磷建筑石膏胶凝材料强度,较高掺量(8％～12％)的水泥能够明显增强CFB粉煤灰-磷建筑石膏胶凝材料的耐水性能;经10％CFB粉煤灰、12％水泥和3％石灰复合改性,磷建筑石