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针对微惯性测量单元信号进行小波多分辨率分析后在各尺度空间呈现的不同特性，提出了一种分解层数和阈值门限自适应选取的滤波去噪方法，同时采用具有紧支集特性的Daubechies正交小波基和改进的阈值函数，自适应选取分解层数并逐层进行阈值自适应滤波，然后经小波逆变换重构原始信号，最后应用实际的MIMU信号进行滤波仿真。实验结果表明该方法能有效消除MIMU信号随机误差，大幅改善其零偏稳定性和信噪比，且算法简练通用性强，有很强的实用性。