【摘 要】
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DSP事件管理能力能够满足复杂的伺服电机控制，通过对DSP处理器的性能和特点分析，结合SOI与上位机通信，设计串行通信控制机械臂运动的方案。该方案分析伺服电机输出位置与输入正
【机 构】
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华南理工大学,广东技术师范学院天河学院
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DSP事件管理能力能够满足复杂的伺服电机控制，通过对DSP处理器的性能和特点分析，结合SOI与上位机通信，设计串行通信控制机械臂运动的方案。该方案分析伺服电机输出位置与输入正脉宽的关系，提出“空闲一线”数据传送模式，利用16级深度的FIFO向EPWM实时传送数据，完成对机械臂六个关节的控制。重点讨论数据返回和数据不返回两种格式，得出数据返回格式实时性更强、算法更优的结论。实验效果表明，该系统能够满足高速的伺服系统要求，精确度高，稳定性强。
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