【摘 要】
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针对工程输送装配生产线的实际应用需求,以三平度并联机构3-（2UPU）为研究对象,对机构进行运动学分析。利用坐标变换对该机构进行运动学逆解分析,推导出映射机构主动关节输入速
【机 构】
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长治医学院生物医学工程系,山西机电职业技术学院数控工程系
【基金项目】
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2012年山西省高等学校科技研究开发项目（20121135）
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针对工程输送装配生产线的实际应用需求,以三平度并联机构3-（2UPU）为研究对象,对机构进行运动学分析。利用坐标变换对该机构进行运动学逆解分析,推导出映射机构主动关节输入速度矢量和动平台输出速度矢量关系的雅可比矩阵。从动平台所受外力和发生位移的关系,建立了基于守恒协调转换的刚度模型,并给出了机构刚度的衡量指标。通过具体算例,绘制了机构在工作空间的刚度分布情况。结果表明,该机构具有良好的刚度性能,能够满足实际应用需求。
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