切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
期刊论文
动态滑模控制在并联机器人中的应用
动态滑模控制在并联机器人中的应用
来源 :苏州市职业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:mahui0503
【摘 要】
:
针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab/Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验.结果表明:该算法鲁棒性好,系统
【作 者】
:
朱彩红
【机 构】
:
苏州市职业大学电子信息工程系
【出 处】
:
苏州市职业大学学报
【发表日期】
:
2010年1期
【关键词】
:
并联机器人
滑模控制
伺服电机
轨迹跟踪
parallel robot sliding mode controlservo motor trajectory t
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab/Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验.结果表明:该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能.
其他文献
一次性根治肛门直肠周围脓肿436例
1990年至今山西肛肠医院采用一次性根治手术治疗肛门直肠周围脓肿436例,疗效满意,报告如下.
期刊
肛周脓肿
一次性根治术
疗效
高职软件人才培养模式的改革创新与实践
借鉴国外成熟的软件人才培养模式,准确定位高职院校软件人才培养目标,将校企合作办学理念融入教改实践中。联合企业建设校内外实训基地、嵌入企业技能培训课程、改革软件专业课
期刊
软件人才
培养模式
校企合作
software talent training mode cooperation between school and ent
图片新闻
期刊
上海市消费者权益保护条例
图片新闻
人大常委会主任
市人大常委会
全国人大代表
立法听证会
审批制度改革
政府职能转变
高职校内生产性实训基地运行管理机制研究—以健雄职业技术学院为例
结合健雄职业技术学院校内生产性实训基地的建设实践,对实训基地建设的运行管理机制进行了实践性研究,提出了"六制度一机制"的管理模式,保证了校内实训基地建设可持续发展,促进
期刊
高职
生产性实训基地
运行管理机制
higher vocational school productive training base operation an
肠球菌毒力岛基因的检测
目的探索肠球菌中毒力岛基因的存在情况。方法使用PCR和杂交方法对155株肠球菌进行毒力岛相关基因检测。结果155株肠球菌中,88139%携带至少一个毒力岛基因,各基因阳性率由高至低
期刊
粪肠球菌
屎肠球菌
毒力岛
基因
E. faecalis
E. faeciurn
pathogenicity island
gene
颈总动脉输注异丙酚维持全身麻醉的临床观察
目的观察人颈总动脉持续输注异丙酚的麻醉效果。方法择期腹部手术患者40例,随机分为颈总动脉组(IC组,n=20)和静脉组(IV组,n=20)。静脉麻醉诱导气管插管控制呼吸后,通过颈总动脉或
期刊
颈总动脉
麻醉
静脉
二异丙酚
common carotid artery
anesthesia
intravenous
propofol
尿激酶对环孢素A慢性肾病大鼠肾间质炎症的干预作用
目的探讨外源性尿激酶型纤溶酶原激活物(uPA)对环孢素A(CsA)致慢性肾病大鼠肾问质炎症的干预作用。方法将雄性SD大鼠低盐饮食饲养,经口服灌胃CsA(25mg/kg·d)4周,制作慢性CsA肾病
期刊
环孢素A
慢性肾病
尿激酶
巨噬细胞
转化生长因子-Β1
小管间质纤维化
cyclosporine A
chronic kidney disease
uro
环氧乙烷和环氧丙烷组成比的测定
本文采用乙酰-对甲苯磺酸试剂断裂聚氧乙烯聚氧丙烯聚合物中的醚键,用气相色谱法测定了裂解产物乙二醇二乙酸酯和丙二醇二乙酸酯的相对量,从而计算环氧乙烷和环氧丙烷的组成
期刊
环氧乙烷
环氧丙烷
乙酰-对甲苯磺酸试剂
聚氧乙烯
聚氧丙烯
聚合物
醚键
气相色谱法
polymer of polyoxyethylene and polyo
实现高考目标的三要素
没有多少考生面对关系自己命运与前途的高考能够做到心静如水,坦然处之。作为一次极限的冲击,面对一次强烈的刺激常常会使考生焦虑不安,心情烦躁。既然高考是考生的成人仪式,既然
期刊
心理压力
高考复习
学生心理
情绪
核用真空阀波纹管组件的滚焊工艺
核用真空阀波纹管组件焊缝质量要求较高。通过制作适当的工装,确定适当的电极材料和端面尺寸,选择合理的焊接顺序和焊接参数,可以保证0.12mm厚的1Cr18Ni9Ti波纹管组件滚焊焊
期刊
焊缝质量
滚轮电极
焊接参数
阀瓣
电阻焊
填料密封
阀杆
未焊透
焊接顺序
焊缝成形
与本文相关的学术论文