【摘 要】
:
针对六轴工业机器人上使用的RV减速器主要零部件失效率无法预计的问题,提出了一种基于模糊数学思想的专家评估与多层次分析相结合的方法,同时利用RV减速器主要零部件中的非关键零部件在NPRD中的数据进行可靠性预计.通过专家打分及多层次模糊分析法将RV减速器各个主要零部件在可靠性预计中所占的比重计算出来,在此基础上,利用NPRD中的失效率数据计算出工业机器人RV减速器主要零部件及整机的失效率并且对其进行可靠性评估.该方法在考虑加工生产条件下能够将工程师对RV减速器认知充分量化,能较准确的计算出RV减速器的失效率,
【机 构】
:
河北工业大学,省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室,机械工程学院,天津300401
论文部分内容阅读
针对六轴工业机器人上使用的RV减速器主要零部件失效率无法预计的问题,提出了一种基于模糊数学思想的专家评估与多层次分析相结合的方法,同时利用RV减速器主要零部件中的非关键零部件在NPRD中的数据进行可靠性预计.通过专家打分及多层次模糊分析法将RV减速器各个主要零部件在可靠性预计中所占的比重计算出来,在此基础上,利用NPRD中的失效率数据计算出工业机器人RV减速器主要零部件及整机的失效率并且对其进行可靠性评估.该方法在考虑加工生产条件下能够将工程师对RV减速器认知充分量化,能较准确的计算出RV减速器的失效率,为使用RV减速器的工业机器人厂家对减速机的备件需求提供理论依据.
其他文献
特种装备舱段件壁厚尺寸要求严格,导致其在加工过程中,需要进行多次的人工测量.上述过程存在耗时长、效率低、精度不高等问题,严重影响了生产节拍提升和成本控制.为此,开展了舱段件壁厚电磁超声自动测量方法研究,提出了壁厚测量系统的总体框架,进行了测量机械本体设计、测头运动路径规划、壁厚数据采集整理等,构建了在线测量系统,并开展了测量验证试验.实验结果表明,基于该方法构建的壁厚自动测量系统,可直接求解出舱段件各点壁厚;与相比传统方式,具有自动化程度高、测量效率高、误差小等特点.
针对回转式空气预热器中柔性密封片与扇形板间的气体泄漏问题,建立了密封片装置有限元模型.通过流固耦合的方式对柔性密封片进行了数值模拟,研究了密封片结构参数对其预压量及最大等效应力的影响,归纳总结出一组柔性密封片设计参数.同时,对3mm内的密封间隙、预压量、漏风率及最大密封补偿量间的关系进行了研究,结果表明柔性密封片不能真正实现“零间隙”密封功能,而是将漏风间隙控制在极小的范围内.分析结果为柔性密封片的设计及改进提供一定的参考.
自动机在后坐过程中,缓冲结构对冲击载荷的反应特性直接影响到系统安全;对缓冲结构进行动力学建模,通过数值模拟评估其反应特性,优化其参数,更好地匹配自动机使用环境;数值模拟对自动机实际工况的逼近程度直接影响评估的准确性;通过对自动机缓冲结构全载荷谱分析,考虑到自动机后坐、复进、前冲、返回四个阶段的受力方向变化,准确构建自动机数学模型,对于膛压的时变规律(p-t曲线)、沿程变化(p-l曲线)、弹丸速度的时变规律(v-t曲线)及沿程变化(v-l曲线)进行了仿真计算,进而对后坐阻力的时变规律进行数值模拟,并把模拟结
为研究管道机器人清淤装置在旋转条件下的工作稳定性,对其自适应系统进行冲击与振动的研究.将简化的清淤装置导入到ADAMS中,分别在最低转速20r/min和最高转速100r/min时,选取不同刚度系数的弹簧,在有弹簧预压缩量和弹簧预压力的条件下进行振动动力学仿真,提取不同条件下滑块与螺塞的冲击曲线、滑块对弹簧的冲击曲线,验证了刚性冲击系数远大于柔性冲击系数;对自适应系统添加柔性元件,得到自适应系统的冲击和振动曲线,并对结果进行对比分析.结果表明:低转速时选择较大弹簧刚度,高转速时选择较低弹簧刚度;比较系统冲击
以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解.通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规划仿真,得到机械臂的工作空间图和末端执行器的运动轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度相关运动参数随时间变化的曲线.通过分析所得到的仿真结果表明,所设计的5自由度自动镀膜机械臂可以满足微孔滤膜镀覆的工作要求.
对分区拣选系统研究在线订单分批策略.基于排队论角度,采用随机过程、随机服务系统的基本理论与方法,构建串行分区下订单不分批与订单固定时间窗分批拣选的随机服务系统模型,确定要研究对比的系统效率指标.在MAT-LAB R2019a软件环境下模拟在线订单到达情况,分析系统效率指标并找出分区拣选系统的最优分批策略.仿真验证结果表明,采用固定时间窗订单分批操作的服务系统强度优于不分批操作服务系统,大约能降低30%左右,可以进一步提高拣选效率,同时通过与其它模型的比较,所提出的串行分区订单拣选系统下的分批方式更适用于现
为了帮助失能老人实现在家庭环境中床、轮椅、沙发、厕所马桶等生活器具之间的移动,室内智能移乘护理机器人需要完成从任意初始点、任意起始位姿开始,将人无碰撞、安全运送至目标点,并且在运送过程中完成机器人头尾前进方向转换等任务,这些都对机器人的路径规划能力提出了要求.鉴于此,采用分段式路径规划方法,通过对中间转换位姿的恰当选择,使得机器人在有限室内空间内的转向角度幅度得到了有效改善,同时通过速度的控制来降低转向角变化频率从而提高被护理人的舒适性.接着对机器人采用的向量直方图法(VFH)进行介绍,并对其阈值敏感问题
为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了 一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程.为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center of Gravity,重心地面投影点)作为步态规划中的稳定性判断依据,并用Robotics Toolbox for Matlab仿真,结果表明:下肢外骨骼康复机器人在康复训练过程中各关节具有连续且稳定的步态轨迹,为后续脑卒中患者使用的下肢外骨骼康复机器人样机研制提供了必要
针对实时以太网通信协议EtherCAT的分布式时钟机制,提出将其通信机制使用到工业机器人的伺服驱动器的解决方法,用来提高工业机器人的同步能力.论文最初重点研讨EtherCAT分布式时钟的系统时间和从站时钟的同步机制,并完成此过程的分布时钟同步的补偿算法.具体分析了 DC机制的流程实现;论文末尾阐述开源IGH EtherCAT主站环境和分布时钟同步性能测试平台的搭建,且得出的测试结果表明系统的从时钟和参考时钟的同步均达到了纳秒级,满足了工业需求.
针对公铁两用桥梁全桥上弦结构复杂、空间有限等问题,介绍一种变轨式梁底检修车.该车为桁架结构,可沿顺桥向移动,通过变轨实现横桥向移动并两端伸缩完成检修作业,并且实现空间占有率最低.介绍了变轨式梁底检修车的整体结构及检修作业过程,通过理论计算与有限软件ANSYS对比分析铝合金主桁架受力情况,验证ANSYS计算结果真实可靠.最后利用ANSYS数值模拟该车处于极端状态时桁架的受力情况,结果表明检修车结构安全可靠,为检修车的安全提供理论基础.