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双臂机器人的工作空间是机器人行业的研究热点和难点,以自行研制的双臂机器人为研究对象,建立D-H坐标系,求出运动学正解方程。根据蒙特卡罗方法和极值理论,利用Matlab仿真软件求出它的工作空间。再次验证了蒙特卡罗方法的实用性和普遍性,为后续机器人轨迹规划和控制研究提供了理论基础。
基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析
【摘 要】
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双臂机器人的工作空间是机器人行业的研究热点和难点,以自行研制的双臂机器人为研究对象,建立D-H坐标系,求出运动学正解方程。根据蒙特卡罗方法和极值理论,利用Matlab仿真软
【机 构】
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上海理工大学机械工程学院,
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2014年06期
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