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为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性，设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人。利用丝杠摇块机构构成并联机构支链，两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效球铰机构。所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点，能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空间。对该串并联机构进行运动学分析，获得运动学逆解，作为机器人控制算法依据。进行机构静力学分析，获得确定驱动力和负载条件下机构的可控工作空间，为结构设计和工作路径选择提供理论指导。提出能实现平面