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对象是只有一台不可靠 (failure prone)机器的非完全柔性制造系统 ,该系统能生产多种产品 ,但在同一时刻只能生产一种产品 ,并且当由生产一种产品向生产另一种产品切换时 ,引入了setup时间及其成本。决策变量是setup开始时间和生产计划。本文基于非完全柔性制造系统的特点 ,考虑正常生产情况下 ,建立了考虑setup时间及成本的流率控制最优化模型。并给出了有限时域上寻优的动态规划算法的充分必要条件。