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为分析特种机器人运动学特性,本文采用Denavit-Hartenberg 坐标系,建立五自由度旋转关节型机器人运动学模型.通过4×4 的齐次变换矩阵描述相邻两杆的空间关系,从而推导出“手抓坐标系”相对于“参考坐标系”的等价齐次变换矩阵,建立运动学方程,求出其正解,并采用Pual 等人提出的反变换法(代数法)求出其运动学反解.