【摘 要】
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从认知的角度,提出采用态势评估技术来求解移动机器人局部路径规划的问题.首先,在机器人坐标系下将机器人前方[10°,170°]的范围划分为5个区域,在二维激光测量数据
【机 构】
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西安电子科技大学计算机科学与技术学院
【基金项目】
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陕西省工业科技攻关项目(2016GYG112)资助.
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从认知的角度,提出采用态势评估技术来求解移动机器人局部路径规划的问题.首先,在机器人坐标系下将机器人前方[10°,170°]的范围划分为5个区域,在二维激光测量数据与图像数据的融合结果中,提取不同区域的机器人环境态势要素;建立机器人行为选择贝叶斯网络模型,以机器人的环境态势要素为证据进行推理,选择推理结果中后验概率值最大的某种行为:直线行走、避障和逃离U型陷阱;对选择的行为处理后,依据声纳测量数据选择下一步要移动的栅格,并调整机器人的行进方向.11种典型仿真场景的测试中,1种场景测试失
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