【摘 要】
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在多维力传感器标定过程中，往往出现比较大测量噪声，零漂幅度较大，严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果，并考虑到在力传感器
【机 构】
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中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学,安徽工程科技学院
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在多维力传感器标定过程中，往往出现比较大测量噪声，零漂幅度较大，严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果，并考虑到在力传感器标定加载前，噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感器入手，把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联，并把传感器的输入／输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态，分别推导出输入／输出关系，获得单维力传感器状态和测量方程，并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法。在合理假设基础上，再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多
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