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针对机器人在流水线上精确抓取的问题,提出了Delta机器人系统的标定。通过机器人末端执行器在传送带上移动,计算出机器人与传送带的比例因子与转化矩阵,从而得到传送带相对于机器人的位姿,再通过相机对传送带上的物体获取计算出相机与传送带之间的转化矩阵。最后由传送带作为中间媒介,计算出视觉与机器人的转换关系。这一标定过程为实物抓取打下了基础。