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由于水声环境和信道的复杂性及水下航行载体的高速机动性，被动弹道跟踪系统测量的弹道样点野值较多，平滑性差。要对弹道进行较准确的实时跟踪，需要对弹道测量样点进行统计平滑处理。为了提高被动跟踪系统的定位精度和对机动目标的跟踪适应能力，采用卡尔曼滤波算法对弹道进行处理是常用的做法。介绍一种经过实用且效果较好的卡尔曼滤波算法，阐述了卡尔曼滤波算法原理和系统采用的信号模型及算法实现，并通过水下目标实航试验监测弹道及算法滤波处理结果的比较，说明该算法具有良好特性。