【摘 要】
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目前循迹智能车的跑道识别都依赖于跑道上的特殊标志，一旦识别失败，小车将脱离原有道路。针对该现状，提出一种基于图像特征提取的循迹方案。该方案将循迹信息与跑道分离，循迹系统
【机 构】
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南京邮电大学理学院,南京邮电大学电子科学与工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61271334)
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目前循迹智能车的跑道识别都依赖于跑道上的特殊标志，一旦识别失败，小车将脱离原有道路。针对该现状，提出一种基于图像特征提取的循迹方案。该方案将循迹信息与跑道分离，循迹系统由信息采集和动作执行两部分组成。将目标路线图画在透明压克力板上，通过CCD摄像头采集图像，利用MC9S12XSl28单片机对图像数组进行边缘提取和角点检测得到路径信息，然后将路径信息经无线模块NRF24L0l发送给智能车，通过精确的缩放比例将绘图区域映射到实际路径，完成分离循迹。行驶过程中无需判别跑道特征。
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