论文部分内容阅读
[目的]水下机器人（AUV）在近水面航行时，不可避免地会受到海浪的干扰，海浪干扰导致的纵摇和升沉运动不仅会影响AUV的航行姿态，同时也会导致其航行阻力增加，加剧能源的消耗。为实现AUV航行姿态和航行阻力的加权最优，[方法]建立AUV的六自由度模型并进行纵平面运动的线性化。对AUV的纵摇增阻情况进行研究，利用势流理论的方法，推导AUV的纵摇增阻模型。以纵摇增阻为性能指标，确定控制器中的Q矩阵和R矩阵，并设计减小AUV纵摇的线性二次型控制系统（LQR）控制器。[结果]仿真结果表明，加入LQR控制器后，减垂荡和