【摘 要】
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为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆型腿式的六足机器人。根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于步态规划,分析和建立了四足步
【基金项目】
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国家自然科学基金(61503186),机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS2016KF09).
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为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆型腿式的六足机器人。根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于步态规划,分析和建立了四足步态的运动学模型。通过对各条腿的支撑相角度和摆动相角度的调整,用ADAMS软件对机器人进行了动态仿真。仿真结果表明:六足机器人结构设计合理,在四足步态下能实现连续爬楼梯,且机器人的机体质心位移曲线在时间上连续光滑,验证了运动学模型的有效性。
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