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本文针对具有三角型结构的不确定性非线性系统,通过反演递推过程设计基于调节函数的鲁棒自适应控制器。对于系统零动态的非渐进稳定性,利用中心流形定理分析了反馈闭环系统的半全局稳定性。最后,将所设计的鲁棒自适应控制器应用于AUV的姿态控制,通过仿真得到满意的效果。
基于调节函数的鲁棒自适应控制设计方法
【摘 要】
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本文针对具有三角型结构的不确定性非线性系统,通过反演递推过程设计基于调节函数的鲁棒自适应控制器。对于系统零动态的非渐进稳定性,利用中心流形定理分析了反馈闭环系统的
【机 构】
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四川宜宾61902部队
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2010年28期
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